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冲压机器人的结构组成及控制系统介绍

浏览次数:164       日期:2021-11-24
        冲压机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
 
       运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为kok体育网app的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。
 
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      冲压机器人的自由度是kok体育网app设计的关 键参数。自由 度越多,kok体育网app的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用kok体育网app有2-3个自由度。
 
      冲压机器人的控制系统是通过对kok体育网app每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制?刂葡低车暮诵耐ǔJ怯傻テ騞sp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
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